Σε μια βαθιά κατσαρόλα σοτάρουμε ελαφρά στο ελαιόλαδο το κρεμμύδι και ρίχνουμε αμέσως τις πατάτες και τον αρακά. Αλατοπιπερώνουμε ελαφρά και ρίχνουμε τον κύβο. Σοτάρουμε ένα λεπτό. Ρίχνουμε το νερό και δυναμώνουμε τη φωτιά για να πάρει βράση. Αμέσως χαμηλώνουμε τη φωτιά και αφήνουμε το φαγάκι μας στην ησυχία του, να βράσει για 20, το πολύ λεπτά.

Στη συνέχεια με τη βοήθεια του μπλέντερ χειρός πολτοποιούμε το φαγητό μας προσπαθώντας να λιώσουν όλα κομμάτια και να γίνει «βελούδο»! Προσθέτουμε το γάλα και ανακατεύουμε καλά.
Σε μια άλλη κατσαρόλα ή τηγάνι σοτάρουμε τα μανιτάρια σε πολύ δυνατή φωτιά μαζί με τις σκελίδες σκόρδου. Προσθέτουμε αλάτι και πιπέρι. Μόλις είναι έτοιμα τα απομακρύνουμε από τη φωτιά. Τα αφήνουμε σε ένα πιάτο και τα προσθέτουμε στο πιάτο μας όταν σερβίρουμε τη σούπα μας.
Αν η σούπα σας φαίνεται κάπως πηχτή προσθέτετε λίγο γάλα ή νερό μέχρι να έχετε την επιθυμητή για εσάς πυκνότητα.